Der in einem romantischen Talbogen der Seckach gelegene und im 12. Jahrhundert erstmals erwähnte Ort Roigheim war Reichsgut und befand sich im 13. Jahrhundert im Besitz der Edelherren von Dürn. Nach Roigheim nannte sich seit dem 13. Jahrhundert eine Adelsfamilie, die in den Diensten der Herren von Dürn und ihren Erben, den Edelfreien von Hohenlohe, stand. Von den von Dürn kam der Ort an die Grafen von Hohenlohe, wurde 1445 an die Kurpfalz verkauft und fiel im Landshuter Erbfolgestreit 1504 zusammen mit den übrigen Orten des pfälzischen Amtes Möckmühl an Württemberg.

In Roigheim waren zeitweise auch die Klöster Amorbach und Seligental sowie die Herren von Adelsheim, von Dommenek und von Berlichingen begütert. Seit dem Übergang an Württemberg zählte der Ort bis 1808 zum Amt beziehungsweise zum Oberamt Möckmühl, bis 1810 zum Oberamt Schöntal, bis 1938 zum Oberamt Neckarsulm. Im Mittelalter war Roigheim ein bekanntes Schwefelbad, das 1476 erstmals urkundlich genannt und von dem herzöglich-württembergischen Leibarzt, Dr. Faber, 1669 in seiner Schrift „Bethesda Roeghemiana“ beschrieben wurde.

Bei 1974 neu aufgenommenen und 2010 wiederholten Pumpversuchen wurde den Begriffsbestimmungen des Deutschen Bäderverbandes entsprechendes „Calzium-Sulfat-Hydrogenkarbonat-Mineralwasser“ gefördert. Die Voraussetzung für die Wiederaufnahme eines Badebetriebes wäre somit gegeben, jedoch ist bislang noch kein Interessent aufgetreten. Obwohl der Ort Roigheim zum größten Teil landwirtschaftlich geprägt war, haben sich, angesichts vorhandener Rohstoffe und Naturalien, recht früh erste Handwerksbetriebe bzw. Industriebetriebe in Roigheim niedergelassen. Begünstigt wurden diese zum einen durch die vorbeifließende Seckach aber auch durch die Eisenbahnlinie Heilbronn-Würzburg. So wurde im Staatswald bis zum Jahr 1931 hochwertiger Sandstein abgebaut, der zum Beispiel bis nach St. Petersburg geliefert wurde. Im Jahr 1877 wurden viele Wagenfuhren Sandstein zum Bau des neuen Justizpalastes in der Neckarstraße nach Stuttgart geliefert.

Im Jahr 1833 wurden in Roigheim Gipslager entdeckt, und mit dem bergmännischen Abbau begonnen. Der erste Stollen wurde 1880 waagrecht in den „Schafbuckel“ getrieben. Von da an wurde neben dem gemahlenen Düngegips auch Baugips gebrannt. Mit dem Bau der Eisenbahn 1869 konnte der Gips dann auch besser vermarktet werden. 1906 wurde neben der reinen Gipsgewinnung auch die Produktion von Gipsdielen aufgenommen. Nach erfolgreichen Jahren wurde der Betrieb 1970 von den Baustoffwerken „Rigips“ in Bodenwerder aufgekauft und schließlich stillgelegt. Die Errichtung eines neuen Werkes wurde zwar ins Auge gefasst, allerdings nicht realisiert.

Die bedeutendste Entwicklung machte mit Sicherheit die Firma Pucaro, die sich von der ehemaligen Mühle an der Seckach zu einer Firma mit Weltruf entwickelt hat. Die Mühle, als Papiermühle 1668 in Betrieb gegangen, wurde 1872 nach mehreren Eigentümerwechseln an Christian Authenrieth veräußert. Er und seine Söhne entwickelten die ehemalige Papierfabrik zur Pressspan- und Kartonfabrik Christian Authenrieth Roigheim (kurz Pucaro), eine Firma, die was hochwertigen Pressspan für die Elektroindustrie betrifft, mit an der Spitze auf dem Weltmarkt ist. 1989 wurde das Familienunternehmen an den Elektrokonzern ABB (Asea Brown Boveri) verkauft.